Il castello di Nidastore – "nido degli astori", ossia dei falchi che venivano usati per la caccia nel Medioevo – è il castello più settentrionale di Arcevia, ai confini con la provincia di Pesaro. Nidastore sorse verso la metà del XII secolo e fu da sempre conteso tra il Vescovo di Fossombrone e Rocca Contrada. Nel 1408 il castello venne concesso al nipote del Vescovo Raniero di Taddeo dei Ranieri di Pesaro, che venne ucciso da fuoriusciti da Rocca Contrada. A questa vicenda è legata la tradizione secondo cui il Ranieri sarebbe stato ucciso dagli stessi abitanti di Nidastore in seguito alla pretesa dello stesso di esercitare lo jus primae noctis sulle loro spose.

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